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专利号	2016104320402	专利名称	一种AGV小车及其控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G08C17/02;G05D1/02
申请人	丁尧	申请地址	江苏省南京市鼓楼区北京里9号
发明人	丁尧	申请日期	2016-06-15
下证状态	已下证	更新时间	2022-09-19 11:27:42
专利摘要	本发明属于于教学实验平台技术领域，具体提供一种AGV小车及其控制方法。AGV小车控制方法，包括：输入AGV小车的预先目的地，并启动AGV小车；检测AGV小车行进过程中的周围障碍；根据检测得到的周围障碍信息与预先目的地，获取AGV小车当前的水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω；根据水平移动距离Vx，垂直移动距离Vy以及旋转角度ω，进行四轮差速组合控制；根据四轮差速组合控制，在不需要转动AGV小车车体的基础上驱动AGV小车行进或者零半径转动，直到到达预先目的地。本发明能够在较小的空间实现AGV小车在任意方向的运动，减小空间对运动的影响。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件