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一种挠性卫星神经网络反步滑模姿态控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2015102598847
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2015102598847 | 专利名称 | 一种挠性卫星神经网络反步滑模姿态控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/08 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 申请地址 | 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 发明人 | 李传江 | 申请日期 | 2015-05-20 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 09:20:30 |
| 专利摘要 | 一种挠性卫星神经网络反步滑模姿态控制方法，涉及一种挠性航天器姿态控制方法。本发明为了解决帆板挠性振动和天线转动产生的扰动问题以及现有的姿态控制方法稳态精度与稳定度有待提高的问题。本发明首先根据航天器建立挠性卫星姿态动力学模型，然后对模型公式进行处理；设计基于反步法的滑模姿态控制器：<maths num="0001"><math><![CDATA[ <mrow> <mi>u</mi> <mo>=</mo> <msup> <mi>G</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>{</mo> <msub> <mi>k</mi> <mn>1</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>z</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mi>ηsgn</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>σ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mover> <mi>z</mi> <mo>·</mo> </mover> <mn>1</mn> </msub> <mo>+</mo> <mi>h</mi> <mo>[</mo> <mi>σ</mi> <mo>+</mo> <mi>τsgn</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>σ</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>]</mo> <mo>}</mo> <mo>;</mo> </mrow>]]></math><img file="DDA0000720870850000011.GIF" wi="1158" he="79" /></maths>接着采用RBF神经网络逼近(η+hτ)sgn(σ)；则设计控制器为<maths num="0002"><math><![CDATA[ <mrow> <mi>u</mi> <mo>=</mo> <msup> <mi>G</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>[</mo> <msub> <mi>k</mi> <mn>1</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>z</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mover> <mi>z</mi> <mo>·</mo> </mover> <mn>1</mn> </msub> <mo>+</mo> <mi>hσ</mi> <mo>+</mo> <msup> <mover> <mi>W</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>T</mi> </msup> <mi>h</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mover> <mi>ϵ</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>]</mo> <mo>;</mo> </mrow>]]></math><img file="DDA0000720870850000012.GIF" wi="936" he="86" /></maths>最后得到完整的姿态控制器表示为<maths num="0003"><math><![CDATA[ <mrow> <mfenced open=''{'' close=''''> <mtable> <mtr> <mtd> <mi>u</mi> <mo>=</mo> <msup> <mi>G</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>1</mn> </mrow> </msup> <mo>[</mo> <msub> <mi>k</mi> <mn>1</mn> </msub> <mrow> <mo>(</mo> <msub> <mi>z</mi> <mn>2</mn> </msub> <mo>-</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mi>z</mi> <mn>1</mn> </msub> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <msub> <mi>c</mi> <mn>1</mn> </msub> <msub> <mover> <mi>z</mi> <mo>·</mo> </mover> <mn>1</mn> </msub> <mo>+</mo> <mi>hσ</mi> <mo>+</mo> <msup> <mover> <mi>W</mi> <mo>^</mo> </mover> <mi>T</mi> </msup> <mi>h</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>+</mo> <mover> <mi>ϵ</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>]</mo> </mtd> </mtr> <mtr> <mtd> <mover> <mover> <mi>W</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>·</mo> </mover> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <mi>γ</mi> </mfrac> <mi>σh</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>x</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>,</mo> <mover> <mover> <mi>ϵ</mi> <mo>^</mo> </mover> <mo>·</mo> </mover> <mo>=</mo> <mfrac> <mn>1</mn> <msub> <mi>γ</mi> <mi>c</mi> </msub> </mfrac> <mi>σ</mi> </mtd> </mtr> </mtable> </mfenced> <mo>;</mo> </mrow>]]></math><img file="DDA0000720870850000013.GIF" wi="978" he="240" /></maths>按照以上过程分别设计三轴姿态控制器。本发明适用于挠性航天器姿态控制领域。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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