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大型四足机器人对角小跑步态的规划方法
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发明专利
专利类型 - 专利状态
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2014101717651
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2014101717651 | 专利名称 | 大型四足机器人对角小跑步态的规划方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/02 |
| 申请人 | 北京知投家知识产权运营有限公司 | 申请地址 | 北京市海淀区中关村327号楼首层1号 |
| 发明人 | 韩晓建;常楷;孙宇;刘溢 | 申请日期 | 2014-04-25 |
| 下证状态 | 更新时间 | 2022-09-19 11:21:48 | |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种大型四足机器人对角小跑步态的规划方法，一个完整的对角小跑步态周期T包含起始相位、T/4相位、T/2相位、3T/4相位和完成相位五个关键姿势，肘式关节型腿髋关节转角在支撑相时从最小值(α-Ah)变化到最大值(α+Ah)，摆动相时从最大值(α+Ah)变化到最小值(α-Ah)，膝关节转角在支撑相时不变，摆动相时先从最大值π-(α+β)变化到最小值π-(α+β)-Ak，再从最小值π-(α+β)-Ak恢复到最大值π-(α+β)；膝式关节型腿髋关节转角在支撑相时从最大值(α+Ah)变化到最小值(α-Ah)，摆动相时从最小值(α-Ah)变化到最大值(α+Ah)，膝关节转角在支撑相时不变，在摆动相时先从最大值π-(α+β)变化到最小值π-(α+β)-Ak，再从最小值π-(α+β)-Ak恢复到最大值π-(α+β)。本发明，通过对大型四足机器人对角小跑步态的规划，使其运行更加合理，提高了稳定性。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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