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专利号	2019107319951	专利名称	UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06F17/50;G05D1/02;G06Q10/04;G06K9/62
申请人	西安工业大学	申请地址	陕西省西安市未央区学府中路2号
发明人	王沁;陈桦;乔路;田军委;苏宇	申请日期	2019-08-08
下证状态	未知	更新时间	2023-06-14 08:34:28
专利摘要	本发明公开了一种UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法，将一个图表示为G＝(V，E，c)，其中V为顶点的集合，E为所有边的集合，c为每个边所对应的代价；已知UGV工作点的集合为Vg＝{g1，g2，g3，...，gM}，充电点的集合为Vl＝{l1，l2，l3，...，lK}，将顶点集合设为：V＝Vg∪Vl，即为UGV工作点和充电点的集合；将所有的边根据UGV的访问路径分为无充电点路径、单充电点路径和多充电点路；使用全局性与局部性相结合的策略，使得在线规划的解兼具速度快和表现好的特点，与传统的局部修改策略相比，规划速度与解的表现至少提高40％。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
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