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一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2018100712042
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2018100712042 | 专利名称 | 一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/02 |
| 申请人 | 江苏大学 | 申请地址 | 江苏省镇江市学府路301号 |
| 发明人 | 江浩斌;叶浩;马世典;王俊娴;张旭培;王成雨;江绍康 | 申请日期 | 2018-01-25 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2023-06-14 08:16:44 |
| 专利摘要 | 本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法首先根据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集Prset，然后预测从第k采样时刻起到未来Np个采样时刻的输出，之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来Nc个采样时刻的控制增量，进而求得当前时刻的控制量，将当前时刻控制量作用于系统，如此循环直至路径跟踪结束。本方法通过滚动优化策略，以局部优化代替全局优化，利用实测信息进行反馈校正，可以在控制过程中实时调整控制参数，路径跟踪更加精确。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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