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专利号	2016102381100	专利名称	一种通过自动创建抽象动作控制移动机器人的方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02
申请人	苏州大学	申请地址	江苏省苏州市苏州工业园区仁爱路199号
发明人	朱斐;伏玉琛;刘全;陈冬火;金海东	申请日期	2016-04-18
下证状态	未知	更新时间	2023-04-18 08:22:11
专利摘要	本发明公开了一种通过自动创建抽象动作控制移动机器人的方法，包括：1）初始化；2）按照Q学习模块的更新公式更新所有的状态‑动作评估值，并保存经验轨迹，去除经验轨迹中的重复状态区间内的状态；3）计算剩余状态的多样性密度值；4）若存在某个状态的多样性密度值达到预设阈值，则进入步骤5）；否则重复步骤2）至4）；5）选择多样性密度值大于阈值的状态作为子目标点，创建抽象动作模块，设置抽象动作的出发状态、策略和终止条件，将该抽象动作模块加入机器人的可选动作集中，采用更新后的可选动作集控制移动机器人。本发明能够有效地创建抽象动作，机器人可以利用创建的抽象动作进行分层强化学习，从而加速机器人在复杂环境下的学习。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件