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专利号	2016102289335	专利名称	一种农业机械自动导航控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02
申请人	浙江理工大学	申请地址	浙江省杭州市江干经济开发区白杨街道2号大街928号
发明人	李革;王宇;吴苗苗;章铁成;王嘉鹏;郭刘粉	申请日期	2016-04-13
下证状态	未知	更新时间	2023-06-10 08:41:04
专利摘要	本发明公开了一种农业机械自动导航控制方法，该方法包括如下步骤：(1)GPS接收机实时测得当前时刻农业机械的运动状态数据；(2)采用预瞄控制方法，将运动状态数据与预定义路径数据进行比对分析，推算出横向偏差和航向偏差；(3)通过模糊控制算法进行模糊化，然后将模糊量导入模糊控制器中，得到前轮转角；通过改进型纯追踪算法建立几何模型，从而导求出前轮转角；将两种算法得到的前轮转角合成一个前轮转角；(4)最后根据前轮转角实时对农业机械进行控制，实现路径跟踪。本发明由两种导航方法结合在一起实现自动控制，是稳定性良好，抗干扰能力强，能够提高系统的鲁棒性。两种方法的结合，优势互补，使其满足旱地和水田的作业需要。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件