欢迎来到中细软旗下技术转移平台

服务热线：400-700-0065

节能环保新能源新材料高端制造生物产业数字创意

院校

免费询价在线咨询

专利号	2016105651046	专利名称	基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/08;G05D1/10
申请人	浙江工业大学	申请地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学科技处
发明人	陈强;龚相华;卢敏;庄华亮;孙明轩;何熊熊	申请日期	2016-07-15
下证状态	未知	更新时间	2022-10-28 08:22:46
专利摘要	一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法，建立四旋翼无人机系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；设计参数自适应律；设计自适应滑模控制器。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计参数自适应律，得到理想的控制器增益；设计自适应滑模控制器，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼无人机快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件