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专利号	2017107567990	专利名称	一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B13/04;G05D1/08;G05D1/10
申请人	浙江工业大学	申请地址	浙江省杭州市下城区潮王路18号浙江工业大学
发明人	陈强;张钰;孙明轩;何熊熊;庄华亮	申请日期	2017-08-29
下证状态	未知	更新时间	2022-10-28 08:22:38
专利摘要	一种基于快速终端滑模的四旋翼飞行器有限时间自适应控制方法，适用于带有惯性不确定性以及外部扰动的四旋翼飞行器系统。发明综合考虑线性滑动模态与快速终端滑动模态，在系统滑动模态中既引入了终端吸引子，使得系统状态在有限时间收敛，又保留了线性滑模在接近平衡态时的快速性，从而可以实现系统状态在有限时间快速收敛到平衡态。发明应用了一种快速终端滑动模态对四旋翼飞行器提出了一种快速终端滑模有限时间自适应控制方法，避免了系统奇异性问题，有效抑制了抖振，对四旋翼飞行器系统存在的外部扰动和不确定具有良好的鲁棒性，并且使得系统能快速有限时间收敛。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件