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专利号	2018109923161	专利名称	一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10;G05D1/08
申请人	浙江工业大学	申请地址	浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
发明人	陈强;陈聪;陶玫玲;胡轶	申请日期	2018-08-29
下证状态	未知	更新时间	2022-10-29 08:02:45
专利摘要	一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法，针对要求采用电机电压控制实现对参考指令快速跟踪以及兼具强鲁棒性的四旋翼系统，利用快速终端滑模函数，设计一种考虑电机电压的四旋翼飞行器姿态控制方法。快速终端滑模面的设计是为了实现系统的有限时间收敛，在远离或接近平衡点时都可以保持较快的收敛速度。同时，考虑电机电压作为控制量有重要的实际意义。本发明提供一种在电机电压控制下，具有强鲁棒性，能够快速收敛的控制方法，实现系统的稳定控制。

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