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专利号	2014107066300	专利名称	基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06T5/50;G06K9/00
申请人	浙江工业大学	申请地址	浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学
发明人	艾青林;沈智慧;应申舜	申请日期	2014-11-27
下证状态	未知	更新时间	2022-09-19 11:39:20
专利摘要	一种基于轮廓识别的机器人可变视角障碍物检测方法，包括：(1)使用标定板对双目视觉系统进行标定；(2)使用两台摄像机同时对同一场景进行拍摄，对左右两幅图像进行极线校正，然后提取边缘并连接；(3)寻找目标物体的轮廓并进行匹配；(4)重建出轮廓的三维点云并优化三维轮廓点云；(5将转台旋转一定角度，确保两次拍摄具有重叠区域，对另一个方向进行三维重建；(6)寻找两组三维轮廓点云的重叠区域；(7)采用七参数法对两组三维轮廓点云进行初始配准；(8)赋予重叠区域的对应点权重，对重叠区域的三维轮廓点云进行迭代最近点法运算，完成三维轮廓点云的精确配准。本发明配准精度高，且运算量小，具有较高实时性。

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