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一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法
院校-
发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
201610086848X
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 201610086848X | 专利名称 | 一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D1/02 |
| 申请人 | 江南大学 | 申请地址 | 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号 |
| 发明人 | 陶洪峰;董晓齐 | 申请日期 | 2016-02-16 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2022-09-19 11:38:59 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种二维运动移动机器人的迭代学习轨迹跟踪控制及其鲁棒优化方法。首先建立二维运动移动机器人离散非线性运动系统模型的动力学方程；并建立离散非线性状态空间表达式；构建基于迭代学习控制技术的P型开闭环迭代学习控制器；然后对构建的离散非线性控制系统的鲁棒收敛性进行理论分析；进而对P型控制器的控制增益进行参数拆项，同时设计一种基于控制器参数的二次性能指标函数，目的对控制参数进行优化；最后分析优化控制算法作用于被控系统时输出误差的单调收敛特性及参数选择条件，实现二维运动移动机器人快速、高精度跟踪上期望运动轨迹。其优点是：鲁棒优化迭代学习控制器不仅适用于理想状态下的跟踪控制，而且适用于外界存在干扰情况下的轨迹跟踪任务；设计的迭代算法简单高效，不需要引入大量附加参数变量，易于工程实现。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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