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遗传算法结合自适应阈值约束的ICP位姿定位技术
院校-
发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2016111374356
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2016111374356 | 专利名称 | 遗传算法结合自适应阈值约束的ICP位姿定位技术 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G06N3/12;G06T7/70 |
| 申请人 | 江南大学 | 申请地址 | 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大道1800号 |
| 发明人 | 白瑞林;石爱军;田青华 | 申请日期 | 2016-12-09 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2022-09-19 11:38:58 |
| 专利摘要 | 一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法，可应用于箱体混乱工件的快速六自由度位姿定位。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理，去除离群点并得到各混乱工件的点云集；利用遗传算法得到目标点集相对参考点云初始位姿的全局最优解，减少ICP算法迭代的次数；采用自适应阈值约束剔除局部大变形点，利用欧氏距离约束剔除大部分变形点，利用法向量夹角阈值进一步剔除满足距离条件但不满足夹角条件的误匹配点对，保证算法实时性的同时提高位姿定位的精度。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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