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专利号	2018105939851	专利名称	基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿方法及装置
专利类型	发明专利	国际分类	B25J11/00;G06K9/00
申请人	安庆师范大学	申请地址	安徽省安庆市宜秀区集贤北路1318号
发明人	黄忠;刘娟;丁蕾;江巨浪;唐飞	申请日期	2018-06-11
下证状态	未知	更新时间	2022-10-29 08:03:50
专利摘要	本发明公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿方法，所述方法包括：A：提取机器人面部特征向量：B：构建基于面部特征序列到电机控制序列的平滑约束逆向机械模型：C：以表演者实时面部特征为目标，基于平滑约束逆向机械模型生成最优电机控制序列驱动机器人面部电机使所述机器人呈现出与所述表演者的脸部对应的表情。本发明还公开了一种基于平滑约束逆向机械模型的机器人表情模仿装置。本发明的优点在于：应用本发明实施例，可以提高机器人表情模仿的时空相似度和电机连续运动的平滑度，缩短表情迁移的时间。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件