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专利号	2015102060783	专利名称	一种概率式室内障碍物分布图的构建机制
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02
申请人	广州大学	申请地址	广东省广州市番禺广州大学城外环西路230号
发明人	刘外喜;吴颢;刘长红;高鹰;陈亮东	申请日期	2015-04-27
下证状态	已下证	更新时间	2022-09-19 11:32:36
专利摘要	本发明提出一种概率式室内障碍物分布图的构建机制，主要步骤如下：1)将室内区域看作由基本栅格元组成，所述栅格元为正方形，其大小为u；2)将机器人前进步长设为s,s＝n*u，其中n≥1，n为整数；3)设定上次探索结果中最大未知区域的中心位置为出发点，机器人每前进一步探测前方是否有障碍物；如果有，将栅格元的属性设为有障碍物；否则，将栅格元的属性设为无障碍物。在探测过程中，为避免机器人在一个三面有障碍的地方转不出来，通过概率p来选择转向的方向，设p>0.5。同时，探索结束的步长数预设值可自适应于清扫区域大小。本发明的障碍物分布图构建机制可以快速探明室内边界，构建非规则室内障碍物分布图，可以从一个三面有障碍物的地方转出来。

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