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专利号	2022105932929	专利名称	一种无人机路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10(2006.01)
申请人	江苏科技大学	申请地址	212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号
发明人	王琦	申请日期	2022-05-27
下证状态	未知	更新时间	2026-09-18 16:33:32
专利摘要	本发明公开了一种无人机路径规划方法，获取智能体当前位置信息、下一任务点位置信息，通过深度Q网络方法获取第一动作；通过人工势场法选择下降最快的方向上的动作记为第二动作；计算第一动作与第二动作之间的夹角，当夹角小于动作角度阀值时，将第一动作作为最终动作；当夹角大于等于动作角度阀值时，将第二动作作为最终动作；执行最终动作，更新智能体的位置信息；循环执行，当前一次行进路径的长度与当前行进路径长度差值小于阈值时，则当前路径为最佳路径。本发明在人工势场法与深度Q网络产生的动作之间设置一个选择动作的角度阈值，能解决人工势场法搜索路径可能陷入局部最优的问题，同时减少深度Q网络的试错频率，增加算法鲁棒性。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件