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专利号	2020107372369	专利名称	一种基于UDE估计器的无人机高度控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10
申请人	成都航空职业技术学院	申请地址	四川省成都市龙泉驿区车城东七路699号
发明人	王强	申请日期	2020-07-28
下证状态	未知	更新时间	2026-09-18 16:33:32
专利摘要	本发明公开了一种基于UDE估计器的无人机高度控制方法，包括以下步骤：S1：选定四旋翼无人机作为建模对象，建立高度动态模型；S2：对高度动态模型进行反馈线性化；S3：根据反馈线性化后的高度动态模型，得到参考模型并设计高度UDE控制律；S4：设定参考模型和高度UDE控制律的参数，完成无人机的高度控制。本发明在模型具有不确定性和具有干扰的情况下，设计高度UDE控制律，可以实现对无人机高度的无超调和抗干扰的高精度跟踪控制。同时，能够在模型参数不精确和扰动不确定的条件下，精准无超调控制无人机的高度，对无人机的降落有十分积极的意义，使得无人机降落迅速，避免与地面发生碰撞。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件