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专利号	2019108108002	专利名称	轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	B60L15/20,B62D11/02,B62D113/00,B62D137/00,B62D6/00,G06F17/50
申请人	南京林业大学	申请地址	江苏省南京市玄武区龙蟠路159号
发明人	田杰	申请日期	2019-08-29
下证状态	未知	更新时间	2026-09-16 16:33:04
专利摘要	本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法，通过对运行车辆的相轨迹是否超出稳定域的判断，将处于稳定域内的车辆视为线性模型，对其进行线性模型的差动驱动转向控制；将处于稳定域外的车辆，利用产生的直接横摆力矩对车辆转向进行主动干预，使其从不稳定状态回到稳定状态。本发明采用联合控制，使依靠差动驱动转向的非线性车辆在转向轮允许的转角范围内，在不同附着系数路面上都能够很好地跟踪参考模型的质心侧偏角和横摆角速度，有效地提高整车的稳定性，保证行车的安全性。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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