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专利号	2023112890624	专利名称	一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	B62D 55/02 (2006.01)
申请人	四川职业技术学院	申请地址	四川省遂宁市河东新区学府北路1号
发明人	何光强,蒋从元,王杰,余佩伦,李建宏,谌飞雨,范志雄	申请日期	2023-10-08
下证状态	未知	更新时间	2026-09-19 17:17:27
专利摘要	本发明公开了一种快速翻越台阶消防救援机器人及控制方法，包括机器人本体，机器人本体下方的履带以及履带两侧利用伺服舵机驱动的可旋转轮腿，可旋转轮腿末端有小型主动轮和驱动电机，驱动电机和主动轮间通过皮带传动。本体上方前端固定有三维激光雷达，本体上方中间有五自由度机械手臂可供抓取，机械手臂末端安装有摄像头。机器人通过履带驱动电机转速差实现平面内的任意方向旋转和运动。机器人履带加可转动可旋转轮腿组合设计的行走机构，既可以快速通过常见平地、小坡、沟渠等障碍，也可以快速翻越台阶或者快速攀爬楼梯；搭载激光雷达可识别楼梯台阶高度和深度，并主动调节可旋转轮腿长度，增强环境适应能力。

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