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一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2024117367685
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2024117367685 | 专利名称 | 一种基于混合测量的群机器人仿射编队控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D 1/43 (2024.01),G05D 1/242 (2024.01),G05D 1/246 (2024.01),G05D 1/644 (2024.01),G05D 1/692 (2024.01),G05D 1/648 (2024.01),G05D 109/10 (2024.01) |
| 申请人 | 江苏科技大学 | 申请地址 | 江苏省镇江市梦溪路2号 |
| 发明人 | 李建祯,刘桂材,唐季叶,杨晓飞,王伟然 | 申请日期 | 2024-11-29 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2026-09-19 17:17:27 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于混合测量的群机器人编队控制方法，步骤如下：步骤1：选择一个主领导者和两个从领导者，构建以主领导者为根节点的通信拓扑图；步骤2：以主领导者的坐标作为原点建立全局坐标系，并获取环境地图；步骤3：基于环境地图获取从领导者的在全局坐标系中的坐标；步骤4：获取主领导者和从领导者各自的期望位置；步骤5：主领导者和从领导者基于优化后的领导者的控制律实时跟踪各自的期望位置；步骤6：计算当前跟随者与相邻机器人的理想距离；步骤7：基于跟随者编队控制率调节当前跟随者与相邻机器人之间的实时距离，实现队形控制。本发明不需要依赖GPS/GNSS获取全局坐标，可以采用不同的测量方式，提高系统构建的灵活性，成本降低。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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