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一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2024118275572
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2024118275572 | 专利名称 | 一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05D 1/43 (2024.01),G05D 1/242 (2024.01),G05D 1/633 (2024.01),G05D 1/644 (2024.01),G05D 1/692 (2024.01),G05D 1/648 (2024.01),G05D 109/10 (2024.01) |
| 申请人 | 江苏科技大学 | 申请地址 | 江苏省镇江市梦溪路2号 |
| 发明人 | 周航,李建祯 | 申请日期 | 2024-12-12 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2026-09-19 17:17:27 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于双领导者的多智能体仿射编队控制方法，包括：获取所有智能体的初始位置信息；确定领导者和跟随者，并确定系统通信拓扑结构；所有跟随者初始化仿射变换矩阵估计器；确定编队的仿射变换矩阵A(t)和平移向量b(t)，并基于领导者控制律移动到目标位置；计算目标队形中自己和邻居的相对位置并根据当前时刻其和邻居的实际相对位置rij更新队形变换矩阵A(t)的估计值；跟随者基于编队控制律更新自身的位置，实现队形的控制。本发明只需要编队中的两个领导者获得编队变换参数，就可以改变整个编队的队形，降低了系统操控的复杂度，不依赖于应力矩阵，因此对于通信拓扑图随时间变换的情况也适用。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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