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一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
202211531971X
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 202211531971X | 专利名称 | 一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C21/20,G06K7/10,G01C21/00,G01S17/89 |
| 申请人 | 安歌科技（集团）股份有限公司 | 申请地址 | 浙江省嘉兴市海盐县元通街道盐嘉公路99号 |
| 发明人 | 姜跃君 | 申请日期 | 2022-12-01 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2026-10-23 17:43:47 |
| 专利摘要 | 本发明提出了一种激光SLAM拓扑地图约束增强和图优化方法，包括以下步骤：S1.在已有SLAM拓扑地图的基础上，在拓扑地图节点之间进一步建立附加位姿约束；建立位姿约束的方式包括两种：方式a：在存在共线关系的墙体或者立柱的结构化环境中，利用环境轮廓的共线特性，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；方式b：在环境中人工布置标记物，并事先测量好标记物的位置，在相关的拓扑地图节点之间建立位姿约束；S2.将S1新生成的位姿约束补充到已有SLAM拓扑地图优化的目标函数中，重新求解优化问题得到建图结果。该方法根据环境中柱子和墙体具备的相同朝向和共线特性，在SLAM建立的子地图之间增加约束，并在图优化时将约束纳入优化问题，减少SLAM建图变形误差。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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