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专利号	2023100270423	专利名称	一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02(2020.01)
申请人	江苏大学	申请地址	212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
发明人	汪若尘	申请日期	2023-01-09
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-17 17:22:59
专利摘要	本发明公开了一种路径跟踪与车身姿态协同控制方法，包括以下步骤：步骤1、基于传感器获取的道路信息实时规划出期望路径；步骤2、基于车辆逆动力学模型对车辆进行前馈控制，优先满足路径跟踪精度和抗侧翻性能两个对行驶安全影响较大的控制目标；步骤3、设置综合评价模块用于评价前一个控制周期的前馈控制效果，得到各项性能分配权重，步骤4、在一个控制周期内不断重复由前馈控制模块中的传感器到反馈调节模块的闭环控制，直到周期结束从前馈控制模块进入下一周期。有益效果：使用逆动力学模型，克服了正向动力学模型阶数高、系统参数难确定、底盘执行系统非线性强等缺点，提高了系统反应速度和初始输出精度，降低了输出量的抖振。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件