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一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2023116610073
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023116610073 | 专利名称 | 一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C 21/20 (2006.01),G01C 21/16 (2006.01) |
| 申请人 | 无锡学院 | 申请地址 | 江苏省无锡市锡山区锡山大道333号 |
| 发明人 | 马晓爽,李晨龙,宋长坡 | 申请日期 | 2023-12-06 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2026-09-21 17:45:09 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种基于因子图的多AUV并行式协同导航定位方法及系统，方法包括以下步骤：建立多AUV并行式协同导航系统的数学模型；构建多AUV并行式协同导航系统的因子图模型，将各AUV的导航误差信息抽象为变量节点，将各AUV自身的观测信息与AUV之间的相对观测信息抽象为因子节点；利用因子图模型将各AUV之间的相对观测信息拆分到各AUV平台节点上，且每个AUV平台节点只更新自身的位姿信息及协方差信息矩阵；通过因子图消息传递算法在多AUV并行式协同导航系统因子图模型中的传递与更新实现各AUV导航状态的最优估计，解决多AUV在未知水下环境中利用异源异构的自身导航信息源与各AUV之间的相对观测信息源进行导航定位的问题。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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