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专利号	2023102437197	专利名称	一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B 13/04 (2006.01)
申请人	南京信息工程大学	申请地址	江苏省南京市浦口区宁六路219号
发明人	赵中原,吕张飞,郭大力,高旺,王燕,赵海华	申请日期	2023-03-14
下证状态	未知	更新时间	2026-09-21 17:45:09
专利摘要	本发明公开了一种基于事件触发的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法，包括：根据三自由度自主水下航行器的系统结构特性，构建自主水下航行器的运动学模型和动力学模型；基于反步方法设计自主水下航行器的运动控制器，并获得虚拟控制输入，得到跟踪误差方程；采用全局滑模控制方法设计用于稳定跟踪误差的动态控制器；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，对自主水下航行器轨迹进行跟踪控制，且避免产生芝诺现象。本发明避免了控制器持续动作，减轻控制直线机构负担，也缓解了AUV机载能量有限问题，并且表明系统不出现Zeno现象。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件