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专利号	2021115291391	专利名称	一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/02(2020.01)
申请人	南京信息工程大学	申请地址	224002 江苏省盐城市盐南高新区新河街道文港南路105号
发明人	赵中原,梁旭,郭大力	申请日期	2021-12-14
下证状态	未知	更新时间	2026-09-17 17:22:59
专利摘要	本发明公开了一种基于动态事件触发的多无人船航向一致性控制方法，包括如下步骤：（1）根据多无人船系统中每条无人船的航向、通信、状态信息建立通信拓扑图，搭建每条无人船的数学模型；（2）根据无人船航向角的理想值与实际值计算每条无人船的航向偏差变量，利用通信拓扑图中每条无人船的邻接矩阵及偏差变量，建立对应事件触发机制下的多无人船航向一致性控制模型；（3）引入采样控制机制，建立触发机制的触发条件，将动态事件触发控制模型应用到每条无人船的控制器中，实现多无人船航向一致性。本发明通过设计分布式动态事件触发算法，无人船之间的通信将大幅降低，节省了更多的通信资源。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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