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专利号	2019103176234	专利名称	一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿
专利类型	发明专利	国际分类	B62D57/028
申请人	常州大学	申请地址	江苏省常州市武进区湖塘镇滆湖中路21号
发明人	班书昊	申请日期	2019-04-19
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-21 17:45:09
专利摘要	本发明公开一种单足驱动同时能够滚动摩擦与滑动的机器人腿，包括驱干、大腿驱动装置、大腿A和大腿B，大腿A和大腿B下端分别铰接复合小腿组A和复合小腿组B，大腿驱动装置包括固定装设于驱干上的支架A、支架B、转轴和固定装设于转轴上的主动轮，与主动轮相啮合传动的从动齿轮轴；复合小腿组A与复合小腿组B结构完全相同，均包括外置平板足和内置滚动足；通过二者的相对高度运动，使得复合小腿组与地面的摩擦转换，增加了稳定性又节约了前进动能通过步进电机转动。本发明所述的机器人腿是一种结构简单合理、单足驱动稳定性更高、能够实现滚动摩擦和滑动摩擦自由切换的功能。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件