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专利号	2024102578768	专利名称	一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D 1/43 (2024.01),G05D 109/30 (2024.01)
申请人	哈尔滨理工大学	申请地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
发明人	马俊达,李铮,战雨鑫	申请日期	2024-03-07
下证状态	未知	更新时间	2026-09-21 17:45:09
专利摘要	本发明公开了一种基于海豚群算法的水面无人艇全局路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：采用栅格法对无人艇路径规划任务环境进行建模，针对全局路径设计路径长度作为目标函数，计算最短的路径；步骤2：采用标准海豚群算法搜索路径区域内的点来确定可能的路线，依据全部可能的路线确定合适线路；步骤3：针对标准海豚群算法进行策略设定，设置固定的搜寻时间搜索合适线路，搜寻结束后加跳跃步骤，跳跃到合适线路中的最优位置；步骤4：采用三次B样条曲线拟合优化方法对可行路径进行平滑处理，得到一条符合无人艇动力学特性的光滑曲线，不管是在简单环境下,还是在复杂的环境中,本规划方法都有较强的普适性。

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