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专利号	2017112324857	专利名称	一种机器人移动控制方法、系统及惯性传感控制装置
专利类型	发明专利	国际分类	G01C21/16
申请人	Beijing Technology and Business University	申请地址	北京市海淀区阜成路33号
发明人	金学波;项娜;杨念香;孔建磊;苏婷立	申请日期	2017-11-30
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-05 17:03:17
专利摘要	本发明涉及一种机器人移动控制方法，包括：获取惯性传感器的角速度数据，对所述角速度数据进行滤波预处理；根据所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格‑库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；将所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。本发明可以利用惯性传感器控制机器人移动，具有较高精度和良好在线识别效果，普适性强，应用前景价值较好。本发明还提供一种机器人移动控制系统及惯性传感控制装置。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件