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一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2020111757129
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020111757129 | 专利名称 | 一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B13/04 |
| 申请人 | 杭州电子科技大学 | 申请地址 | 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街 |
| 发明人 | 余善恩 | 申请日期 | 2020-10-28 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-09-17 17:22:59 |
| 专利摘要 | 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于鲁棒自适应控制器的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律建立平衡车简化模型；步骤2，采用基于状态变量反馈的鲁棒自适应方法，使用鲁棒自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明的方法可以实时的估计平衡车模型中的参数，再根据估计得到的参数调整控制器参数，使得平衡车的特性趋向于参考模型，当平衡车上的有效负载变化时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制算法的鲁棒性和自适应性。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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