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专利号	2024109317947	专利名称	基于零值化神经网络的AUV轨迹追踪方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01C 21/20 (2006.01),G06N 3/04 (2023.01),G06N 3/084 (2023.01)
申请人	广东海洋大学	申请地址	广东省湛江市麻章区海大路1号
发明人	肖秀春,罗唐涛,周艳,何惠婷,黄松杰	申请日期	2024-07-12
下证状态	未知	更新时间	2026-09-23 17:33:30
专利摘要	本发明公开了基于零值化神经网络的AUV轨迹追踪方法，所述方法包括下列步骤：构建AUV运动学模型，并使用梯度下降方法和性能指标来约束所述AUV运动学模型；基于所述AUV运动学模型，将AUV轨迹跟踪问题重述为动态二次规划问题；构建PEZNN模型，所述PEZNN模型表示投影与椭圆零值化神经网络模型；基于PEZNN模型以及速度、加速度投影函数构建AUV‑TTN网络，所述AUV‑TTN网络表示AUV路径跟踪神经网络;利用AUV‑TTN网络求解动态二次规划问题，对AUV期望轨迹进行跟踪，对预测轨迹进行不断迭代，最终实现AUV轨迹追踪。

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