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专利号	2024103242222	专利名称	基于NRZND模型的TDOA移动目标定位方法
专利类型	发明专利	国际分类	G01S 5/20 (2006.01),G06F 17/11 (2006.01)
申请人	广东海洋大学	申请地址	广东省湛江市麻章区海大路1号
发明人	张培轩,姜丞泽,宋致远,肖秀春	申请日期	2024-03-21
下证状态	未知	更新时间	2026-09-23 17:33:30
专利摘要	本发明公开了基于NRZND模型的TDOA移动目标定位方法，所述方法包括下列步骤：设定声信号源的轨迹方程，并基于所述轨迹方程构建声传感器坐标方程；将所述声传感器坐标方程转换为线性方程；根据原始OZND模型，构建NRZND模型；采用NRZND模型求解所述线性方程，获得移动目标位置，在NRZND模型中设计和采用新的非线性激活函数，使模型具有更快的收敛速度和更高的精度，同时，设计的自适应系数与积分项相结合，使模型在求解时变QR分解问题，特别是在TDOA场景中的时变噪声环境下，NRZND模型的收敛特性得到了改善，同时保持了较高的收敛精度，具有高精度、低时延的优点。

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