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基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2021103826545
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2021103826545 | 专利名称 | 基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G01C21/16(2006.01),G01C21/20(2006.01),G06F17/15(2006.01),G06F17/16(2006.01) |
| 申请人 | 安徽工程大学 | 申请地址 | 241000安徽省芜湖市鸠江区北京中路安徽工程大学 |
| 发明人 | 陈孟元 | 申请日期 | 2021-04-09 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-10-25 17:30:00 |
| 专利摘要 | 本发明公开了基于视觉惯导融合的移动机器人地图构建方法及相关设备，该方法包括：S1，根据视觉姿态和惯性姿态融合状态确定融合达成度，完成视觉初始化、视觉惯性校准对齐以及惯性初始化；S2，构建情形评估函数实时分析姿态趋势；S3，确定融合状态局部期望值并输出该状态；S4，根据公共地图点稀疏程度将关键帧分为强共视关键帧和弱共视关键帧；S5，根据分级结果将强共视关键帧送入滑动窗口并利用帧间位姿密集连续性优化强共视关键帧，借助观测地图点的联系对自感知地图进行绘制和校正。本发明保证了相机和IMU数据之间能准确融合，系统读取当前地图点位姿信息效率高、误差小。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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