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专利号	2021102854798	专利名称	一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类
申请人	安徽工程大学	申请地址
发明人	时培成	申请日期	2021-03-17
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-23 17:33:30
专利摘要	本发明公开了一种改进双向快速搜索随机树算法的智能车路径规划方法，包括以下步骤：1）起始点和目标点两棵树相向搜索；2）节点扩展时同时生成两个随机采样点，选择距离目标点较近的采样点为下一扩展节点提供方向；3）结合目标引力思想，根据概率来判断是以目标点还是随机采样点作为扩展节点方向；4）产生动态目标点，两棵随机树分别选择对方生成的最新节点作为目标；5）判断扩展过程中是否发生碰撞，若有则重新生成新的采样点；6）两棵树的最新节点间距小于一定阈值则生成路径；7）将路径结合车辆的非完整约束模型；8）采用B样条曲线对生成路径进行优化。与现有技术相比，本发明具有路径更短，实时性更高，考虑非完整约束等优点。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件