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自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2020103995553
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2020103995553 | 专利名称 | 自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B13/04(20060101) |
| 申请人 | 曲阜师范大学 | 申请地址 | 山东省济宁市曲阜市静轩西路57号 |
| 发明人 | 孙海滨 | 申请日期 | 2020-05-12 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-09-17 17:22:59 |
| 专利摘要 | 本发明涉及自主式水面机器人控制技术领域，特别涉及自主式水面机器人轨迹跟踪的积分滑模获取方法及系统。包括建立含有外部干扰的自主式水面机器人以及被跟踪期望轨迹的运动学和动力学模型，然后引入辅助变量，将含有外部干扰的基于自主式水面机器人的模型转化为跟踪误差系统模型，设计积分滑模面和固定时间干扰观测器，基于干扰估计值设计自主式水面机器人的轨迹跟踪积分滑模控制方案；本方法可以有效降低外部干扰对自主式水面机器人的影响，实现精确控制，适用于自主式水面机器人的固定时间轨迹跟踪控制。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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