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一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2018102408028
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2018102408028 | 专利名称 | 一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G06K9/00(2006.01),G06K9/46(2006.01),A01D46/00(2006.01) |
| 申请人 | 常州大学 | 申请地址 | 213164江苏省常州市武进区滆湖路1号 |
| 发明人 | 吕继东 | 申请日期 | 2018-03-22 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-09-23 17:33:30 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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