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专利号	2022101048375	专利名称	一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/10(2006.01)
申请人	南京信息工程大学	申请地址	210044 江苏省南京市浦口区宁六路219号
发明人	刘云平	申请日期	2022-01-28
下证状态	已下证	更新时间	2026-09-18 16:33:32
专利摘要	本发明涉及一种基于事件触发的异构无人机集群控制方法，适用于低成本及数量大的编队系统，基于欧拉‑庞卡莱方程建立无人机的动力学模型，对无人机进行受力分析，同时，选取了适当的李雅普诺夫函数计算证明该系统是渐进稳定的，以往的技术多用于理想情况下参数完全相同的少量四旋翼无人机系统，因此针对多任务需求及实际情况，本发明设计中该编队方法是分布式的，不存在中心控制节点，通信是在集群中进行的，故不存在与地面站通信距离限制等问题，相比于以往技术，该集群中使用的无人机成本低廉且在同一有限带宽的情况下，该集群能够容纳更多架无人机进行编队任务。

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	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件