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一种多无人机容错跟踪控制方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2023108951381
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023108951381 | 专利名称 | 一种多无人机容错跟踪控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B23/02,H04W4/46,H04W24/04 |
| 申请人 | 南京信息工程大学 | 申请地址 | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 发明人 | 王海风 | 申请日期 | 2023-07-20 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-09-18 16:33:32 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种多无人机容错跟踪控制方法，包括获取各无人机的特性，并进行领导者和跟随者划分，计算全局状态跟踪误差、集中式输出误差和分布式输出误差输入预置的领导者状态观测器，获取跟随者对领导者的观测值，结合全局状态的跟踪误差输入预置的状态反馈控制器，进行容错跟踪控制。本发明建立线性的无人机领导者、跟随者模型和通信链路故障模型，考虑通信链路故障的情况下，设计了一种领导者状态观测器对领导者状态进行观测，保证领导者状态的观测值能收敛到实际值。利用观测信息设计线性状态反馈控制器，使得系统的跟踪误差收敛到原点，有效实现对四旋翼多无人机的容错跟踪控制。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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