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专利号	2023101740214	专利名称	一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	B25J 9/16 (2006.01),B25J 18/00 (2006.01)
申请人	南通大学	申请地址	江苏省南通市崇川区永福路79号1幢南通大学技术转移研究院
发明人	黄鹏,程赟,华亮,袁银龙	申请日期	2023-02-28
下证状态	已下证	更新时间	2026-08-26 15:44:02
专利摘要	本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
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