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专利号	2022103708948	专利名称	一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05B 13/04 (2006.01)
申请人	江苏大学	申请地址	江苏省镇江市京口区学府路301号
发明人	高国琴,秦秋月	申请日期	2022-04-08
下证状态	已下证	更新时间	2026-08-20 14:09:46
专利摘要	本发明公开了一种并联机器人双自适应高鲁棒性控制方法。针对并联机器人，建立含建模误差、机构关节摩擦与外部干扰等集总干扰项的动力学模型；其次，设计具有自适应切换增益的并联机器人动力学滑模控制器，通过针对其切换增益设计制约函数自适应律，以突破需获取干扰上界信息限制，使系统能够快速克服干扰作用，并削弱滑模控制抖振；然后，设计具有自适应带宽增益的扩张状态观测器，以突破需干扰项变化率为零条件限制，减小初始观测误差峰值，实现对干扰的实时估计和补偿，从而降低滑模控制器负担，进一步提高系统鲁棒性并削弱滑模控制抖振。本发明能够提高并联机器人系统抗扰性能，并使滑模控制抖振明显减小，实现并联机器人高鲁棒性运动控制。

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