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专利号	2024111986713	专利名称	一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂
专利类型	发明专利	国际分类	B25J 9/10 (2006.01),B25J 19/00 (2006.01)
申请人	烟台大学	申请地址	山东省烟台市莱山区清泉路30号
发明人	彦飞,展文龙,韩华伟,卜轩轩,刘知鑫,郭浩	申请日期	2024-08-29
下证状态	已下证	更新时间	2026-08-14 12:06:28
专利摘要	本发明公开一种多自由度的自张紧绳索驱动机械臂。该自张紧绳索驱动机械臂采用单根绳索牵引机械臂关节运动，通过巧妙配置绳索路径与绳索缠绕方向，综合利用重力与弹簧力使得所有驱动绳索保持张紧，并利用弹簧储存的弹性势能补偿作业过程中的绳索伸长量。该自张紧绳索驱动机械臂与现有技术中采用两根绳索双向牵引的机械臂相比，本发明用一根弹簧维持所有绳索的张紧力，无需为每根驱动绳都设置张紧装置，可对作业过程中的绳索受力伸长线性进行补偿，并具有结构简单、作业效率高的优势。

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