欢迎来到中细软旗下技术转移平台
请登录技术转移平台
-
-
一种喷砂除锈机器人悬臂型Stewart并联机构高性能控制方法
-
发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2023102698093
专利号
-
专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2023102698093 | 专利名称 | 一种喷砂除锈机器人悬臂型Stewart并联机构高性能控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/16(2006.01),B25J9/00(2006.01),B25J11/00(2006.01),B24C1/08(2006.01) |
| 申请人 | 申请地址 | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 | |
| 发明人 | 申请日期 | 2023-03-20 | |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-08-14 12:06:27 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种喷砂除锈机器人悬臂型Stewart并联机构高性能控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析，获得其运动学逆解，求出机构末端到六条支链的雅可比变换矩阵，并基于拉格朗日法建立悬臂型Stewart并联机构动力学模型；其次，针对机构系统存在参数摄动、喷砂射流反作用力等随机扰动，通过设计一种基于滤波器的扰动估计器，以能够在扰动幅度上界未知与采样频率较低情况下准确地估计扰动，并进行前馈补偿，以减小后续所设计滑模控制增益，降低滑模控制抖振；最后，通过将所设计控制量发送至Stewart并联机构各支路电机驱动器，使机构末端动平台按期望轨迹运动，从而实现喷砂除锈操作的高性能控制。本发明实现悬臂型Stewart并联机构的高性能轨迹跟踪控制。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
优质专利推荐
-
一种一锅法合成硝酸益康唑的方法
专利状态：已下证
专利类型：发明专利
询价
-
带式电泳Micro LED元件连续排列机器人流水线及排列方法
专利状态：已下证
专利类型：发明专利
询价
-
一种球节点空间桁架钢筋笼及其制造辅助装置
专利状态：已下证
专利类型：实用新型
询价
-
一种基于区块链的电动汽车电池更换系统及方法
专利状态：已下证
专利类型：发明专利
询价
- 品类齐全，快速响应
- 专业顾问一对一服务
- 服务流程追踪更安全
400-9696-518
全国免费服务热线
- 细软在线电商小程序
- 细软知识产权公众号
登录成功
您的咨询我们已收到，稍后会有专业顾问与您联系。