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一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2024104851251
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2024104851251 | 专利名称 | 一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | G05B 13/04 (2006.01) |
| 申请人 | 江苏大学 | 申请地址 | 江苏省镇江市京口区学府路301号 |
| 发明人 | 高国琴,黄子豪 | 申请日期 | 2024-04-22 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-08-14 12:06:28 |
| 专利摘要 | 本发明公开了一种新型水果分拣并联机器人无标定视觉伺服控制方法，属于水果分拣并联机器人视觉伺服领域。首先，针对该水果分拣并联机器人，通过建立以图像信息为输入、机器人运动信息为输出的水果分拣并联机器人视觉映射模型，以能够利用视觉映射模型实现并联机器人的无标定视觉伺服控制；然后，设计一种基于扩张状态观测器的积分滑模控制器；其次，针对基于扩张状态观测器的积分滑模控制器切换增益设计一种新的自适应律；最后通过软件编程，实现水果分拣并联机器人的无标定视觉伺服自适应积分滑模控制。本发明基于扩张状态观测器的视觉伺服自适应积分滑模控制方法，能够提高水果分拣并联机器人无标定视觉伺服系统控制精度。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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