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柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2024116844846
专利号
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专利信息
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| 专利号 | 2024116844846 | 专利名称 | 柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J 9/16 (2006.01) |
| 申请人 | 北京信息科技大学 | 申请地址 | 北京市海淀区清河小营东路12号 |
| 发明人 | 蒋周翔,陈世园,刘瑞,赵宇辰,刘雨轩,白龙,龙忠杰,张胜伦 | 申请日期 | 2024-11-22 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-08-19 15:08:17 |
| 专利摘要 | 本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到E<subgt;j</subgt;的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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