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一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法
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发明专利
专利类型 -
已下证
专利状态 -
2019102028540
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2019102028540 | 专利名称 | 一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | |
| 申请人 | 江苏大学 | 申请地址 | |
| 发明人 | 高国琴 | 申请日期 | 2019-03-19 |
| 下证状态 | 已下证 | 更新时间 | 2026-07-09 16:37:40 |
| 专利摘要 | 本发明公开一种并联机器人串类水果夹取无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，属于农业并联机器人控制技术领域。首先，针对该并联机器人夹持机构，采用时延估计技术实时在线获取夹持机构动力学模型；然后，基于时延估计获取的动力学模型设计一种并联机器人夹持机构光滑滑模控制器；针对无模型光滑滑模控制惯性增益设计一种需调整参数较少的自适应律，实现一种无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法。最后，通过软件编程，实现该并联机器人对串类水果的无损夹取。本发明提出的无模型自适应光滑滑模阻抗控制方法，无需建立夹持机构的数学模型，具有对机构运动和负载变化的自适应性，能够很好地实现并联机器人对串类水果的无损夹取。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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