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专利号	2017110524628	专利名称	多级全向空间倒立摆机构及平衡方法
专利类型	发明专利	国际分类	G05D1/08(2006.01),G09B25/00(2006.01)
申请人	桂林电子科技大学	申请地址	541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
发明人	黄用华	申请日期	2017-10-30
下证状态	未知	更新时间	2025-01-14 07:27:48
专利摘要	本发明公开了一种多级全向空间倒立摆机构及平衡方法，包括由多个摆动单元构成的多级摆动机构，各摆动单元摆球的下半球体置于球架内，摆球上半球体的顶部中央设有竖直插销，球架内圆周均布设有三个与下半球体摩擦接触的单排全向轮，各单排全向轮通过对应轮架安装且各轮架上设有检测对应单排全向轮转动角度的绝对式编码器，球架顶部设有作用在上半球体上的限位件，球架底部设有与插销同轴的插孔；多个摆动单元自下而上依次插装连接，最下级摆动单元设于水平转台上，水平转台设于左右移动台上，左右移动台设于前后移动台上。本发明能够全面模拟物体在三维空间倾倒的动态行为，为检验某种多输入多输出系统控制理论或方法提供了实验平台。

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