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专利号	201310268393X	专利名称	基于槽轮机构的轨道工具更换器
专利类型	发明专利	国际分类	B25J19/00,B64G4/00
申请人	哈尔滨工业大学	申请地址	黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
发明人	刘宇	申请日期	2013-06-28
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 09:23:00
专利摘要	基于槽轮机构的轨道工具更换器，涉及到空间机器人在轨服务领域。本发明为了解决现有的轨道工具更换器存在质量大、结构过于复杂，影响了空间作业的可靠性的问题。本发明通过两套驱动系统实现了这两种接口形式。对于机械传递，本发明利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，在电连接器实现对接之前，通过拨盘带动槽轮实现工具端的锁紧，即第二套驱动系统用一个电机动力输入通过槽轮调整时序，实现了工具端锁紧和电连接器对接两种动作输出。本发明具有较大的位姿容差能力。结构紧凑、位姿容差大、可靠性高，满足空间机器人在轨道上自主更换末端工具的要求。

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