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一种空间双机械臂系统运动协调控制方法
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发明专利
专利类型 -
未知
专利状态 -
2017103527369
专利号
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专利信息
数据仅供参考，具体信息可联系在线顾问
| 专利号 | 2017103527369 | 专利名称 | 一种空间双机械臂系统运动协调控制方法 |
|---|---|---|---|
| 专利类型 | 发明专利 | 国际分类 | B25J9/00(2006.01),B25J9/16(2006.01) |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 申请地址 | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |
| 发明人 | 李传江 | 申请日期 | 2017-05-18 |
| 下证状态 | 未知 | 更新时间 | 2025-01-11 09:18:13 |
| 专利摘要 | 本发明涉及一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决目前还没有针对于双机械臂的空间机械臂系统，以及现有的空间机械臂系统未考虑到机械臂与卫星本体间的协调关系，跟踪误差较高的缺点，而提出一种空间双机械臂系统运动协调控制方法。一种空间双机械臂系统运动协调控制方法，包括：构建空间双机械臂系统的运动学方程以及动力学方程；根据机械臂的初始位姿以及末端位姿，对空间双机械臂系统进行轨迹规划；通过PD控制器对空间双机械臂系统轨迹进行跟踪控制。本发明适用于空间机械臂控制系统。 | ||
交易流程
转让材料
| 买卖双方需提供 | 平台提供 | 转让后买方可获得 | ||
|---|---|---|---|---|
| 企业 | 个人 | 专利代理委托书 专利权转让协议 办理文件副本请求书 发明人变更声明 | 专利证书 手续合格通知书 专利登记簿副本 | |
| 买方 | 企业营业执照 企业组织机构代码证 | 身份证 | ||
| 卖方 | 企业营业执照 专利证书原件 | 身份证 专利证书原件 | ||
服务保障
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