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专利号	2020103108386	专利名称	基于RRT算法的智能包裹分拣系统路径规划方法
专利类型	发明专利	国际分类	G06Q10/047,G06Q10/083,G06N5/01
申请人	西安工程大学	申请地址	陕西省西安市碑林区金花南路19号
发明人	张莉	申请日期	2020-04-20
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 09:11:52
专利摘要	本发明提供一种基于RRT算法的智能包裹分拣系统路径规划方法，具体步骤为：步骤1，提取包裹分拣系统平面图，获取平面图中包裹的入口、出口和障碍物的位置信息；步骤2，以入口位置为当前位置，采用RRT算法进行路径规划初步获得包裹传送路径；其中引入人工势场引力分量，在节点扩展过程中引入随机生长函数与引力函数合力方向上的生长函数，设置步长，在生长函数方向上一个步长的位置即为下一步位置点；步骤3，对初步获得的包裹传送路径利用贝塞尔曲线做进一步的平滑路径处理，获得最终的包裹传送路径。本发明解决了现有技术中存在的路径生成随机性强，路径冗长迂回的问题。

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