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专利号	2018112000941	专利名称	一种多自由度变刚度柔性抓持装置
专利类型	发明专利	国际分类
申请人		申请地址
发明人		申请日期	2018-10-16
下证状态	未知	更新时间	2025-01-11 08:45:48
专利摘要	本发明公开了一种多自由度变刚度柔性抓持装置，包括：气动肌腱、通气接头、密封接头、上圆盘、下圆盘、弹性柔绳、波纹管、橡胶底盖以及气管，所述气动肌腱包括横向气动肌腱和纵向气动肌腱，其中横向气动肌腱为螺旋式缠绕结构，纵向气动肌腱为竖直安装结构，其中三根纵向气动肌腱竖直放置，一根横向气动肌腱螺旋式缠绕在三根纵向气动肌腱外部，通过控制纵向气动肌腱的气压在空间内任意方向进行弯曲，通过控制横向气动肌腱和纵向气动肌腱的气压调整刚度。本发明能够实现空间内任意方向弯曲，灵巧性更强。本发明大大简化变刚度的结构以及控制方法，实现对不同质量的物体进行抓取，在增大手指刚度的同时，提高抓持装置的抓取力，增强了重量抓取能力。

买卖双方需提供			平台提供	转让后买方可获得
	企业	个人	专利代理委托书专利权转让协议办理文件副本请求书发明人变更声明	专利证书手续合格通知书专利登记簿副本
买方	企业营业执照企业组织机构代码证	身份证
卖方	企业营业执照专利证书原件	身份证专利证书原件